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px4半物理仿真

发表于2023-04-15|更新于2024-09-28|航空航天飞行仿真
|字数总计:9|阅读时长:1分钟
文章作者: 帆小生
文章链接: https://bfaner.github.io/posts/fa89.html
版权声明: 本博客所有文章除特别声明外，均采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可协议。转载请注明来自 BFaner！
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目录
  1. 1. 半物理仿真HIL
    1. 1.1. 半物理仿真
      1. 1.1.1. 介绍
      2. 1.1.2. 原理
    2. 1.2. 模块组成
      1. 1.2.1. 1.Simulink仿真模型
      2. 1.2.2. 2.飞控Pixhawk
      3. 1.2.3. 3.地面站QGroundControl
    3. 1.3. 视景仿真
    4. 1.4. 无人机模型(附)
      1. 1.4.1. 线性模型
      2. 1.4.2. 非线性模型
      3. 1.4.3. 传感器
  2. 2. 地面站HIL界面
    1. 2.1. 修改名称
    2. 2.2. 增加主菜单HIL
  3. 3. 地面站建立UDP传输
    1. 3.1. 界面头文件
    2. 3.2. 界面函数
    3. 3.3. 线程头文件
    4. 3.4. 线程函数
    5. 3.5. 完善转发状态
  4. 4. 地面站HIL数据转发
    1. 4.1. 总体介绍
    2. 4.2. 舵量传输
      1. 4.2.1. MAVLINK解包舵量
      2. 4.2.2. UDP打包舵量
    3. 4.3. 姿态传输
      1. 4.3.1. UDP解包姿态角
      2. 4.3.2. MAVLINK打包姿态
    4. 4.4. 磁力计数据处理（附）
  5. 5. Simulink的HIL数据转发
    1. 5.1. 解包舵量
    2. 5.2. 封包姿态
  6. 6. 调试问题
  7. 7. 舵机随动(附)
  8. 8. MAVLINK介绍
  9. 9. QT使用
    1. 9.1. 增加左侧HIL菜单（不使用）
    2. 9.2. qml调用其他模块
      1. 9.2.1. 调用qml文件
      2. 9.2.2. 调用C++函数
    3. 9.3. QT新建UDP线程
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